我国学者实现刚柔耦合软体机械臂体内导航与药物输送

近年来，“软体机器人”的研究正迅速成为学术界一个备受关注的热点领域。软体机器人(Soft Robotics)是一种全新的机械系统，在多种领域中具有极大的应用前景。微创手术 (MIS) 正在成为一种新兴医学治疗模式，并在实际临床操作中逐渐被广泛采用。而“软体机器人”以其柔软安全可交互及弯曲大变形的特点在此领域可以发挥很大的作用。

近日，西北工业大学张军诗教授联合西安交通大学李涤尘教授、香港城市大学吕坚院士以及西安理工大学、清华大学、日本东京电气通信大学的研究人员，设计制造了一种可以主动变形的软体机械臂，其可以在狭窄而受限的环境中导航，并且具备刚度可调、震颤过滤和运动缩放等功能以确保在操作过程中机械臂的位置和姿势。通过基于手柄的遥控操作展示了其在复杂环境中导航的能力，相关工作以“Fiber-reinforced soft polymeric manipulator with smart motion scaling and stiffness tunability”为题发表在Cell旗下物质科学子刊《Cell Reports Physical Science》（Cell Rep. Phys. Sci., 2021, 2, 100600）。西北工业大学张军诗教授为本论文的第一作者和通讯作者，西安理工大学青年教师刘磊博士为本论文的共同第一作者，香港城市大学吕坚院士和西安交通大学李涤尘教授为本论文的共同通讯作者。